طراحی و توسعه سیستم برنامه ریزی مسیر سه بعدی برای هواپیمای بدون سرنشین

چکیده: در این مقاله هدایت و کنترل هواپیماهای بدون سرنشین با استفاده از یک سیستم طراح مسیر مستقل جهت انجام مأموریت­ها توسط هواپیما تحت شرایط مختلف و کم­ترین دخالت انسانی مورد بحث و بررسی قرار گرفته شده است. یک سیستم مستقل را به دو بخش سیستم طراحی مسیر و سیستم تعقیب مسیر می­توان تقسیم کرد. سیستم طراحی مسیر وظیفه تولید یک مسیر قابل پرواز را برعهده دارد و سیستم تعقیب مسیر بایستی با تولید دستورات مناسب کنترلی، هواپیما را در این مسیر هدایت کند. در این مقاله با در نظر گرفتن تعدادی نقاط میانی در یک محیط فرضیبه همراه موانع و نواحی پرواز ممنوع و استفاده از الگوریتم ژنتیک مسیری بهینه تولید شدهاست. این مسیر ممکن است با موانع برخورد داشته باشد. لذا مسیر را برای جلوگیری از برخورد هواپیما با موانع تصحیح و سپس برای قابل پرواز بودن، با در نظر گرفتن محدودیت­های دینامیکی هواپیما هموار شده ­است و نهایتاً مسیر، به­عنوان ورودی به هواپیما داده می­شود. استفاده از روش هدایتBTTبا ترکیب کنترل­کننده­های غیرخطی موجب شده­است عکس­العمل هواپیما در دنبال کردن مسیر مرجع سریع­تر و با خطای انحراف از مسیر کم­تر صورت پذیرد که کلیه نتایج به­صورت شبیه­سازی­ ارائه خواهد شد.